[휴게실] 전동기의 회전 방향 21
1.2 서보모터 및 서보제어 시스템 22
1. 서보모터의 정의 22
2. 서보제어와 피드백 제어 24
3. 전동기 서보제어에 필요한 액세서리 부품 26
[휴게실] 기어드 모터 28


제2장 RC 서보모터의 제어기술


2.1 RC 서보모터의 구조와 동작원리 31
1. RC 서보모터란 무엇인가 31
2. RC 서보모터의 구조와 동작원리 32
3. RC 서보모터 HS-311 34
2.2 RC 서보모터 HS-311의 제어 프로그램 41
1. 타이머의 PWM 출력을 사용한 제어 프로그램 41
2. 많은 RC 서보모터를 사용할 때의 제어 프로그램 46

제3장 스테핑 모터의 제어기술


3.1 스테핑 모터의 구조와 동작원리 53
1. 스테핑 모터의 구조와 특징 53
2. 스테핑 모터의 종류 및 동작원리 54
3. 스테핑 모터와 관련된 기술 용어 59
3.2 스테핑 모터의 구동방법 64
1. 스테핑 모터의 권선 구조와 결선 방법 64
[휴게실] 스테핑 모터의 권선 확인 방법 69
2. 유니폴라 구동 70
3. 바이폴라 구동 73
4. 5상 스테핑 모터의 구동 75
5. 스테핑 모터의 고속운전 기법 78
3.3 스테핑 모터 NK243의 제어 프로그램 82
1. 유니폴라 구동 방식의 제어 프로그램 82
2. 바이폴라 구동 방식의 제어 프로그램 93


제4장 직류전동기의 제어기술


4.1 직류전동기의 구조와 동작원리 107
1. 직류전동기의 구조와 동작원리 107
2. 직류전동기의 종류 및 특성 109
4.2 직류전동기의 속도제어 기술 111
1. 직류전동기의 수학적 모델링 111
2. 직류전동기의 구동회로와 PWM 제어 117
3. PI 제어의 원리 및 응용 124
4.3 전력용 반도체 스위칭 소자의 사용 기술 130
1. 전력용 반도체 스위칭 소자의 종류 130
2. 다이오드 132
3. 바이폴라 트랜지스터 139
4. MOSFET 150
5. IGBT 163
6. MOSFET의 게이트 구동 방법 164
7. 전력용 반도체 스위칭 소자의 손실 167
4.4 전동기의 회전속도 측정 기술 173
1. 전동기 회전속도 측정 방법의 분류 173
2. 증분형 로터리 엔코더를 사용한 회전속도 측정 177
4.5 전류 측정 기술 185
1. 전류 측정 방법의 분류 185
2. 션트저항을 사용하는 방법 186
3. C/T를 사용하는 방법 189
4. 홀전류센서를 사용하는 방법 191



제5장 초소형 직류전동기의 속도제어


5.1 초소형 직류전동기 FM1502 197
1. 초소형 직류전동기 FM1502 197
2. FM1502의 구동회로 198
5.2 FM1502의 단방향 속도제어 프로그램 200
1. 주기적인 가변속 제어 프로그램 200
2. 가변저항을 이용한 가변속 제어 프로그램 203


제6장 소형 직류전동기의 속도제어


6.1 소형 직류전동기 RA-35GM 207
1. 로터리 엔코더 내장 소형 직류전동기 RA-35GM 207
2. RA-35GM의 구동회로 209
3. 소형 직류전동기 드라이버 소자 L298 214
6.2 RA-35GM의 단방향 속도제어 프로그램 222
1. RA-35GM의 개루프 속도제어 프로그램 222
2. RA-35GM의 속도측정 프로그램 227
3. RA-35GM 제어 실시간 그래픽 프로그램 234
4. RA-35GM의 PI 제어 프로그램 244
6.3 RA-35GM의 양방향 속도제어 프로그램 258
1. RA-35GM의 속도측정 프로그램 258
2. RA-35GM 제어 실시간 그래픽 프로그램 265
3. RA-35GM의 PI 제어 프로그램 276


제7장 OK-128DCM 직류전동기 제어 키트


7.1 OK-128DCM 키트의 구조와 기능 293
1. OK-128DCM 키트의 사양 및 개요 293
2. OK-128DCM 키트의 하드웨어 구조 294
3. TFT-32A 보드의 하드웨어 구조 302
4. OK-128DCM 키트의 조립 및 테스트 308
7.2 AVR ISP 다운로드 케이블 316
1. AVRISP mkII 다운로드 케이블 316
2. AVR Studio를 사용한 프로그램 다운로드 318
7.3 프로그램 개발환경의 구축 326
1. AVR Studio와 WinAVR의 설치 326
2. 예제 프로그램의 설치 332
3. C언어 프로그램의 작성 과정 332
7.4 WinAVR C컴파일러의 기능 정리 334
1. WinAVR의 주요 기능 요약 334
2. 기본적인 헤더파일 및 라이브러리 함수의 요약 346
3. OK-128DCM 키트용 헤더파일 OK-128DCM.h 367